Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

WHY RAINPOO

Synkroniseringseksponering

HVORFOR KAMERAET TRENGER “Synkroniseringskontroll”

Vi vet alle at dronen vil gi et trigger-signal til de fem linsene til det skrå kameraet under flyturen. De fem linsene skal teoretisk eksponeres i absolutt synkronisering, og deretter registrere en POS-informasjon samtidig. Men i selve operasjonsprosessen fant vi at etter at dronen sendte et utløsersignal, kunne de fem linsene ikke eksponeres samtidig. Hvorfor skjedde dette?

Etter flyturen vil vi oppdage at den totale kapasiteten til bildene som er samlet inn av forskjellige linser, generelt er forskjellig. Dette er fordi når du bruker den samme komprimeringsalgoritmen, påvirker kompleksiteten i bakkestrukturfunksjonene datastørrelsen på bilder, og det vil påvirke kameraets eksponeringssynkronisering.

Ulike teksturfunksjoner

Jo mer kompleks strukturen til funksjonene er, jo større datamengde trenger kameraet for å løse, komprimere og skrive inn. Jo mer tid det tar å fullføre disse trinnene. Hvis lagringstiden når det kritiske punktet, kan ikke kameraet svare på lukkersignalet i tide, og eksponeringshandlingen halter.

Hvis intervalltiden mellom to eksponeringer er kortere enn tiden det tar for kameraet å fullføre fotosyklusen, vil kameraet miste tatt bilder fordi det ikke kan fullføre eksponeringen i tide. Derfor må kameraets synkroniseringskontrollteknologi brukes i løpet av operasjonen for å forene kameraets eksponeringshandling.

FoU for synkroniseringskontrollteknologi

Tidligere fant vi ut at etter AT i programvaren, kan posisjonsfeilen til de fem linsene i luften noen ganger være veldig stor, og posisjonsforskjellen mellom kameraene kan faktisk nå 60 ~ 100 cm!

Da vi testet på bakken, fant vi imidlertid at synkroniseringen av kameraet fremdeles er relativt høy, og responsen er veldig rettidig. FoU-personellet er veldig forvirret. Hvorfor er holdningen og posisjonsfeilen til AT-løsningen så stor?

For å finne ut av årsakene la vi i begynnelsen av utviklingen av DG4pros til en DG4pros-kamera for å registrere tidsforskjellen mellom droneutløsersignalet og kameraeksponeringen. Og testet i de følgende fire scenariene.

 

Scene A: Samme farge og tekstur 

 

Scene A: Samme farge og tekstur 

 

Scene C: Samme farge, forskjellige teksturer 

 

Scene D: forskjellige farger og teksturer

Testresultatstatistikktabell

Konklusjon:

For scener med rike farger vil tiden som kreves for å gjøre Bayer-beregning og innskriving, øke; mens det for scener med mange linjer er høyfrekvent informasjon for bildet, og tiden det tar for kameraet å komprimere, vil også øke.

Det kan sees at hvis samplingsfrekvensen for kameraet er lav og teksturen er enkel, er kameraets respons god i tide; men når kameraets prøvetakingsfrekvens er høy og strukturen er kompleks, vil tidsforskjellen på kameraets respons øke kraftig. Og ettersom frekvensen for å ta bilder ytterligere økes, vil kameraet til slutt miste tatt bilder.

 

Prinsipp for kamerasynkroniseringskontroll

Som svar på de ovennevnte problemene, la Rainpoo til et kamera for tilbakemeldingskontroll for å forbedre synkroniseringen av de fem linsene.

 Systemet kan måle tidsforskjellen "T" mellom dronen sender utløsersignalet og eksponeringstiden til hver linse. Hvis tidsforskjellen "T" for de fem linsene er innenfor et tillatt område, tror vi at de fem linsene fungerer synkront. Hvis en viss tilbakemeldingsverdi på de fem linsene er større enn standardverdien, vil kontrollenheten bestemme at kameraet har en stor tidsforskjell, og ved neste eksponering vil linsen bli kompensert i henhold til forskjellen, og til slutt de fem linsene eksponeres synkront, og tidsforskjellen vil alltid være innenfor standardområdet.

Anvendelse av synkroniseringskontroll i PPK

Etter å ha kontrollert synkroniseringen av kameraet, i kartleggings- og kartleggingsprosjektet, kan PPK brukes til å redusere antall kontrollpunkter. For tiden er det tre tilkoblingsmetoder for skrått kamera og PPK:

1 En av de fem linsene er knyttet til PPK
2 Alle de fem linsene er koblet til PPK
3 Bruk kamerasynkroniseringskontrollteknologi for å gi gjennomsnittsverdien tilbake til PPK

Hver av de tre alternativene har fordeler og ulemper:

1 Fordelen er enkel, ulempen er at PPK bare representerer den romlige posisjonen til en linse. Hvis de fem linsene ikke er synkronisert, vil det føre til at posisjonsfeilen til andre linser er relativt stor.
2 Fordelen er også enkel, posisjoneringen er nøyaktig, ulempen er at den bare kan målrette mot spesifikke differensialmoduler
3 Fordelene er nøyaktig posisjonering, høy allsidighet og støtte for forskjellige typer differensialmoduler. Ulempen er at kontrollen er mer komplisert og kostnadene er relativt høyere.

Det er for tiden en drone som bruker et 100Hz RTK / PPK-kort. Brettet er utstyrt med et Ortho-kamera for å oppnå 1: 500 topografisk kart kontrollpunktfritt, men denne teknologien kan ikke oppnå absolutt kontrollpunktfritt for skrå fotografering. Fordi synkroniseringsfeilen til de fem linsene i seg selv er større enn differensialens posisjonsnøyaktighet, så hvis det ikke er noe høysynkroniserende skrått kamera, er høyfrekvent forskjellen meningsløs ...

For tiden er denne kontrollmetoden passiv kontroll, og kompensasjon vil bare gjøres etter at kamerasynkroniseringsfeilen er større enn den logiske terskelen. Derfor vil det definitivt være individuelle punktfeil større enn terskelen for scener med store endringer i tekstur. I neste generasjon av Rie-serien har Rainpoo utviklet en ny kontrollmetode. Sammenlignet med den nåværende kontrollmetoden kan kamerasynkroniseringsnøyaktigheten forbedres med minst en størrelsesorden og nå ns-nivå!