I den siste artikkelen Hvordan bakkekontrollpunkter og PPK-data påvirker 3D-modellens relative nøyaktighet, har vi nevnt at i tillegg til GCPs og PPK-data, har GSD og carrier drone også en viss grad av effekter på den relative nøyaktigheten til 3D Så vi gjør en ny test for å bekrefte det.
Bære drone |
Skrå kamera |
GCP-er |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
NEI |
NEI |
Antall objekter |
målelengde (L0) |
3D-modell lengde (L1) GSD = 2 cm |
3D-modell lengde (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1, L0-L1, |
DS2, L0-L2, |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0,030 |
0,010 |
8.706 |
8.69 |
8.65 |
0,016 |
0,056 |
|
10.961 |
10.89 |
10.90 |
0,071 |
0,061 |
|
2 |
7.010 |
6,88 |
6,86 |
0,130 |
0,150 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,76 |
0,062 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.37 |
0,030 |
0,040 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.68 |
0,068 |
0,038 |
6 |
13,787 |
13,72 |
13.71 |
0,067 |
0,077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0,006 |
0,024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,017 |
0,027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.49 |
0,086 |
0,036 |
13.797 |
13.83 |
13.77 |
-0,033 |
0,027 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0,024 |
0,024 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.09 |
0,129 |
0,019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0,141 |
0,091 |
|
11 |
14,675 |
14.55 |
14.64 |
0,125 |
0,035 |
8.600 |
8,58 |
8,57 |
0,020 |
0,030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0,034 |
0,014 |
13 |
12.940 |
12,95 |
12.91 |
-0,010 |
0,030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0,020 |
-0,010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,011 |
-0,009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0,065 |
0,005 |
|
16 |
3.742 |
3,74 |
3,70 |
0,002 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5,99 |
-0,008 |
0,032 |
18 |
3.937 |
3,91 |
3,94 |
0,027 |
-0,003 |
19 |
8.120 |
8,09 |
8.12 |
0,030 |
0,000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0,011 |
0,041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0,017 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0,016 |
0,046 |
RMSE : DS1 = 0,0397m , DS2 = 0,0356m |
Bære drone |
Skrå kamera |
GCP-er |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
Ja |
Nei |
Antall objekter |
målelengde (L0) |
3D-modell lengde (L1) GSD = 2 cm |
3D-modell lengde (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1, L0-L1, |
DS2, L0-L2, |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0,030 |
0 |
8.706 |
8,68 |
8,68 |
0,026 |
0,026 |
|
10.961 |
10.91 |
10,87 |
0,051 |
0,091 |
|
2 |
7.010 |
6,92 |
6,88 |
0,090 |
0,13 |
3 |
1,822 |
1,79 |
1,76 |
0,032 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,020 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.66 |
10,72 |
0,058 |
-0,002 |
6 |
13,787 |
13.77 |
13.79 |
0,017 |
-0,003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,027 |
0,017 |
|
8 |
7.526 |
7.47 |
7.53 |
0,056 |
-0,004 |
13.797 |
13.83 |
13.78 |
-0,033 |
0,017 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.37 |
0,034 |
0,004 |
10 |
2.109 |
2,03 |
2.11 |
0,079 |
-0,001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0,101 |
0,001 |
|
11 |
14,675 |
14.59 |
14,67 |
0,085 |
0,005 |
8.600 |
8,57 |
8,58 |
0,030 |
0,02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0,044 |
0,004 |
13 |
12.940 |
12,92 |
12.9 |
0,020 |
0,04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0,020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0,011 |
0,001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0,005 |
0,015 |
|
16 |
3.742 |
3,72 |
3.7 |
0,022 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0,022 |
0,042 |
18 |
3.937 |
3,94 |
3,91 |
-0,003 |
0,027 |
19 |
8.120 |
8,09 |
8,07 |
0,030 |
0,05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0,001 |
0,031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0,047 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,046 |
RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m |
Bære drone |
Skrå kamera |
GCP-er |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
NEI |
JA |
Antall objekter |
målelengde (L0) |
3D-modell lengde (L1) GSD = 2 cm |
3D-modell lengde (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1, L0-L1, |
DS2, L0-L2, |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0,01 |
0,01 |
8.706 |
8,71 |
8.69 |
0,00 |
0,02 |
|
10.961 |
10,87 |
10,88 |
0,09 |
0,08 |
|
2 |
7.010 |
6,89 |
6,87 |
0,12 |
0,14 |
3 |
1,822 |
1,79 |
1,75 |
0,03 |
0,07 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,02 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.69 |
0,05 |
0,03 |
6 |
13,787 |
13.75 |
13.78 |
0,04 |
0,01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0,01 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0,02 |
0,04 |
13.797 |
13.79 |
13.78 |
0,01 |
0,02 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0,02 |
0,03 |
10 |
2.109 |
2,03 |
2.02 |
0,08 |
0,09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0,13 |
0,07 |
|
11 |
14,675 |
14.61 |
14.65 |
0,07 |
0,03 |
8.600 |
8.60 |
8,57 |
0,00 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0,02 |
-0,01 |
13 |
12.940 |
12,88 |
12,89 |
0,06 |
0,05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0,01 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,01 |
-0,01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0,03 |
-0,03 |
|
16 |
3.742 |
3,75 |
3,75 |
-0,01 |
-0,01 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.97 |
0,05 |
0,05 |
18 |
3.937 |
3,93 |
3,91 |
0,01 |
0,03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8,08 |
0,02 |
0,04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0,01 |
0,03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0,04 |
0,03 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,05 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0,0342m , DS2 = 0,0328m |
Bære drone |
Skrå kamera |
GCP-er |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
JA |
JA |
Antall objekter |
målelengde (L0) |
3D-modell lengde (L1) GSD = 2 cm |
3D-modell lengde (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1, L0-L1, |
DS2, L0-L2, |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0,00 |
0,00 |
8.706 |
8,68 |
8.7 |
0,03 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.89 |
0,06 |
0,07 |
|
2 |
7,01 |
6,98 |
6,99 |
0,03 |
0,02 |
3 |
1,822 |
1,80 |
1,78 |
0,02 |
0,04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0,01 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.70 |
10.69 |
0,02 |
0,03 |
6 |
13,787 |
13.77 |
13,76 |
0,02 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0,01 |
0,01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0,04 |
0,02 |
13.797 |
13.81 |
13.8 |
-0,01 |
0,00 |
|
9 |
10.374 |
10.36 |
10.35 |
0,01 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0,09 |
0,00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0,12 |
0,00 |
|
11 |
14,675 |
14,66 |
14.68 |
0,02 |
0,00 |
8.6 |
8.54 |
8.53 |
0,06 |
0,07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0,04 |
0,02 |
13 |
12,94 |
12,89 |
12.91 |
0,05 |
0,03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0,01 |
-0,01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0,02 |
0,02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0,02 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3,72 |
3.71 |
0,02 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0,04 |
0,04 |
18 |
3.937 |
3,89 |
3,89 |
0,05 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0,00 |
0,02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0,01 |
0,02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0,05 |
0,05 |
21 |
13.696 |
13.66 |
13.64 |
0,04 |
0,06 |
RMSE : DS1 = 0,0308 m , DS2 = 0,0249 m |
Variablene i eksperiment 1 er:
1: Med / uten PPK-data.
2: Med / uten GCPer.
3: forskjellige GSD : 1,5 cm eller 2 cm
Etter analyse av de fire settene med eksperimentelle data kan vi trekke følgende konklusjoner:
Når det skrå kameraet er DG4Pros:
(1) Med / uten bakkekontrollpunkt (GCP) og PPK-data involvert i AT-trianguleringen, enten det er en VTOL eller en multi-rotor drone, enten GSD er 2 cm eller 1,5 cm, 3D-modellen bygget av skrått kamera DG4Pros kan oppfylle kravene til relativ nøyaktighetsfeil Ds≤10cm (Egentlig ≤5cm).
(2) Når GSD er den eneste variabelen, er den relative nøyaktigheten til 3D-modellen med GSD = 1,5 cm bedre enn den GSD = 2 cm.
Skrå kamera |
GCP-er |
PPK |
GSD |
DG4pros |
NEI |
NEI |
1,5 cm |
Antall objekter |
målelengde (L0) |
3D-modell lengde (L1) CW10 |
3D-modell lengde (L2) M600Pro |
DS1, L0-L1, |
DS2, L0-L2, |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0,010 |
0,02 |
8.706 |
8.65 |
8.70 |
0,056 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.91 |
0,061 |
0,05 |
|
2 |
7,01 |
6,86 |
6,98 |
0,150 |
0,03 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,79 |
0,062 |
0,03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0,040 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.69 |
0,038 |
0,03 |
6 |
13,787 |
13.71 |
13,76 |
0,077 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0,027 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.50 |
0,036 |
0,03 |
13.797 |
13.77 |
13.77 |
0,027 |
0,03 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.33 |
0,024 |
0,04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0,019 |
0,09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0,091 |
0,08 |
|
11 |
14,675 |
14.64 |
14.65 |
0,035 |
0,03 |
8.6 |
8,57 |
8,57 |
0,030 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0,014 |
0,04 |
13 |
12,94 |
12.91 |
12,92 |
0,030 |
0,02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0,010 |
0,02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0,009 |
0,02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0,005 |
0,02 |
|
16 |
3.742 |
3,70 |
3,70 |
0,042 |
0,04 |
17 |
6.022 |
5,99 |
5,99 |
0,032 |
0,03 |
18 |
3.937 |
3,94 |
3,89 |
-0,003 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8,08 |
0,000 |
0,04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0,041 |
0,05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,05 |
RMSE: DS1 = 0,0356m , DS2 = 0,342m |
Skrå kamera |
GCP-er |
PPK |
GSD |
DG4pros |
JA |
NEI |
1,5 cm |
Antall objekter |
målelengde (L0) |
3D-modell lengde (L1) CW10 |
3D-modell lengde (L2) M600Pro |
DS1, L0-L1, |
DS2, L0-L2, |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0,00 |
8.706 |
8,68 |
8.70 |
0,026 |
0,01 |
|
10.961 |
10,87 |
10.91 |
0,091 |
0,05 |
|
2 |
7,01 |
6,88 |
6,98 |
0,13 |
0,03 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,80 |
0,062 |
0,02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0,03 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10,72 |
10.70 |
-0,002 |
0,02 |
6 |
13,787 |
13.79 |
13.75 |
-0,003 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,017 |
0,02 |
|
8 |
7.526 |
7.53 |
7.49 |
-0,004 |
0,04 |
13.797 |
13.78 |
13.79 |
0,017 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.37 |
10.35 |
0,004 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0,001 |
0,04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0,001 |
0,07 |
|
11 |
14,675 |
14,67 |
14,66 |
0,005 |
0,02 |
8.6 |
8,58 |
8,57 |
0,02 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0,004 |
0,04 |
13 |
12,94 |
12.9 |
12.93 |
0,04 |
0,01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0,001 |
0,01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0,015 |
0,01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0,042 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0,042 |
0,02 |
18 |
3.937 |
3,91 |
3,91 |
0,027 |
0,03 |
19 |
8.12 |
8,07 |
8.10 |
0,05 |
0,02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0,031 |
0,06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,046 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0,0259m , DS2 = 0,256m |
Variablene i eksperiment 2 er:
1: Med / uten GCPer.
2: Ulike bærer drone: en VTOL drone eller en multi-rotor drone
Etter analyse av de to settene med eksperimentelle data kan vi trekke følgende konklusjoner:
Når det skrå kameraet er DG4Pros:
(1) Med / uten bakkekontrollpunkt (GCP), enten det er en VTOL eller en multi-rotor drone, kan 3D-modellen bygget av skrått kamera DG4Pros oppfylle kravene til relativ nøyaktighetsfeil Ds≤10cm (Egentlig ≤5cm).
(2) Når bærerdronetypene er den eneste variabelen, er 3D-modellens relative nøyaktighet med multirotor bedre enn for VTOL, men forskjellen er ikke veldig stor.